Режим ручного управления

В режиме ручного управления робот управляется человеком-оператором при помощи пульта дистанционного управления (пульта ДУ). При этом оператор обладает полным контролем над роботом: никакие команды, посылаемые программными компонентами или иными источниками управления, за исключением пульта ДУ, выполняться не будут.

Пульт дистанционного управления

Пульт ДУ поставляется в комплекте с базовой платформой робота Вомбат. Он позволяет оператору вручную управлять роботом, а также переключаться из режима ручного управления в автономный режим и обратно. Далее рассмотрено назначение основных кнопок пульта RadioLink RC6GS; его детальное описание можно скачать на сайте производителя.

Для управления роботом используются следующие кнопки: 1. Тумблер переключения режима: "Ручное управление" или "Автономное движение". 2. Колесо управления вращением робота. 3. Кнопка включения пульта ДУ. 4. Рычаг управления линейным движением робота. Положение "от себя" тумблера переключения режима (1) соответствует режиму ручного управления, а положение "на себя" - автономному режиму. В автономном режиме робот не воспринимает команды управления от пульта ДУ (за исключением команды смены режима). Управление движением робота в этом режиме основывается на командах, поступающих от бортового компьютера.

Нажатие “на себя” рычага управления линейным движением (4) соответствует движению робота вперёд; нажатие “от себя” — движению задним ходом. Скорость движения робота регулируется силой нажатия на рычаг.

Вращение колеса (2) в направлении “от себя” соответствует повороту направо, в направлении “на себя” — повороту налево.

Внимание! Во избежание возникновения опасных ситуаций пульт ДУ должен переключаться в режим автономного управления непосредственно перед началом автономного движения робота. По завершении сеанса автономного движения пульт должен быть незамедлительно возвращен в режим ручного управления. В случае, если автономно движущийся робот начинает совершать потенциально опасный манёвр, рекомендуется незамедлительно остановить его, переведя пульт ДУ в режим ручного управления.

При отладке алгоритмов управления роботом рекомендуется сначала запустить все управляющее ПО и убедиться в корректности построенной роботом траектории движения, после чего перевести пульт в автономный режим. В случае, если возникла необходимость перезапуска той или иной части управляющего ПО, также рекомендуется совершать все соответсвующие действия в режиме ручного управления.

Внимание! Для обеспечения безопасной работы с роботом необходимо сначала включить пульт ДУ и убедиться, что он переведен в режим ручного управления, после чего можно подавать электропитание на контроллеры двигателей. При выключении робота необходимо сначала обесточить контроллеры двигателей, а затем выключить пульт.

Работа с роботом в режиме ручного управления

Внимание! Перед началом движения необходимо ознакомиться с разделом Безопасность.

Порядок включения робота Вомбат для работы в режиме ручного управления:

1. Убедитесь, что к роботу не подключены внешние устройства (мониторы, клавиатуры и т.п.), зарядное устройство отсоединено и нет проводов, соединяющих робота со стационарными объектами.

2. Убедитесь, что вокруг робота достаточно места для выполнения манёвров.

3. Включите пульт ДУ с помощью кнопки (3).

4. Переведите робота в режим ручного управления, переключив тумблер (1) в положение “от себя”.

5. Включите общее питание робота и питание контроллеров двигателей в соответствии с документацией.

Чтобы убедиться, что робот корректно работает в режиме ручного управления, выполните слеующие действия:

1. Аккуратно нажмите на рычаг управления линейным движением (4) — робот должен начать медленно двигаться вперёд или назад в соответствии с направлением нажатия.

2. Попробуйте осуществить разворот на месте. Для этого необходимо плавно поворачивать колесо управления вращением (2) до тех пор, пока робот не наберёт желаемую угловую скорость.

Для того, чтобы робот повернул в движении, поверните колесо (2) в нужном направлении, удерживая при этом рычаг (4).

По завершении работы с роботом, отключите питание контроллеров двигателей и общее питание, выключите пульт ДУ.