Внимание! Перед началом работы с роботом ознакомьтесь с разделом Безопасность.
Начало работы
Подготовка робота к включению
Перед включением робота убедитесь, что к нему не подключены внешние устройства (мониторы, клавиатуры и т.п.), зарядное устройство отсоединено и нет проводов, соединяющих робота с какими-либо стационарными объектами.
В ряде случаев допускается включение робота при наличии соединенных с ним устройств, например, мониторов и устройств ввода, подключенных к бортовому компьютеру, либо зарядного устройства. При такой работе с роботом следует отключить электропитание контроллеров двигателей. В случае, если по той или иной причине контроллеры должны быть во включенном состоянии, необходимо убедиться, что пульт ДУ включен и переведен в режим ручного управления. Также крайне желательно не запускать программных компонент, способных генерировать управляющие команды. Работа в таком режиме требует повышенной осторожности и не рекомендуется начинающим пользователям.
Общее включение робота
Общее включение робота производится по нажатию кнопки общего включения. Если кнопка находится во включенном состоянии, электропитание подается на двигатели, а также на все остальные регуляторы электропитания, отвечающие за включение и выключение компонентов робота. Если данная кнопка находится в выключенном состоянии, ни один из элементов робота не получает электропитания, вне зависимости от состояния прочих кнопок. Таким образом, нажатие на данную кнопку включенного робота приводит к его полному выключению.
Включение контроллеров двигателей
Включение контроллеров двигателей производится при помощи соответствующего автоматического выключателя. Для работы контроллеров двигателей необходимо, чтобы робот был (включён). Рекомендуется сначала производить общее включение робота, после чего подавать питание на контроллеры, однако допускается и обратный порядок действий.
После подачи питания на контроллеры двигателей происходит их инициализация, что может занимать до 2-3 секунд. После завершения инициализации контроллеры готовы к работе: возможны ручное управление роботом в соответствии с инструкцией и коммуникация с контроллерами при помощи драйвера.
Подача электропитания в отсек для оборудования
Для подачи электропитания в отсек для оборудования используются два автоматических выключателя: 12 В и 48 В. Как правило, датчики и вычислительное оборудование используют линии с напряжением 12 В; напряжение 48 В требуется устройствам, работающим на основе технологии PoE. Таким образом, в большинстве случаев для подачи питания в отсек достаточно включения кнопки 12 В и кнопки общего включения робота. Включение контроллеров двигателей требуется только при необходимости работы с ними.
Внимание! Если бортовой компьютер робота настроен на автоматические включение при подаче на него питания, то подача электропитания в отсек для оборудования должна производиться строго после включения пульта ДУ и его перевода в режим ручного управления.
Для подачи 48 В используется кнопка 48 В. Кнопки 12 В и 48 В работают независимо и могут быть включены в любой комбинации.
Подача электропитания в отсек для оборудования не требуется для работы робота в режиме ручного управления. Описание работы в режиме автономного управления приведено в соответствующем разделе.
Завершение работы
Для завершения работы с роботом необходимо выполнить следующие шаги:
- Если робот находится в автономном режиме, с помощью пульта ДУ переключить режим работы на ручное управление.
- Если бортовой компьютер включён, выключить его, корректно завершив сеанс пользователя.
- Отключить питание отсека для оборудования и контроллеров двигателей.
- Отключить питание пульта ДУ и общее питание робота.
В случае, если планируется завершение движения, но не завершение работы с датчиками или компьютером, необходимо перевести робота в режим ручного управления, отключить питание контроллеров двигателей, после чего возможно выключение пульта ДУ.
Внимание! Если при работе с отсеком для оборудования контроллеры двигателей должны быть включены (например, для проверки коммуникации с ними), пульт ДУ должен быть предварительно переведён в ручной режим и выключен только после выключения контроллеров.