Что такое Вомбат?

Вомбат - это компактный колесный робот, предназначенный для решения исследовательских и образовательных задач. Он способен работать как на улице, так и в помещении, например, лаборатории. Вомбат может управляться как человеком при помощи пульта, так и автономно в соответствии с заданной программой. Подробнее о роботе Вомбат также можно узнать по ссылке: https://wombat-ugv.ru.

Платформа

Вомбат состоит из двух частей: базовой платформы и отсека для оборудования. Базовая платформа - это шасси, моторы и их контроллеры, аккумуляторы. Ее задача - обеспечить движение робота в соответствии с получаемыми командами. Отсек для оборудования устанавливается поверх базовой платформы и предназначен для крепления различных датчиков, бортового компьютера, сетевого оборудования и всего того, что может потребоваться роботу в процессе его работы. При наличии одной базовой платформы и нескольких отсеков с различным наполнением можно быстро переключать Вомбата между задачами: чтобы заменить один остек на другой, необходимо лишь отстегнуть крепления.

Для крепления всех необходимых датчиков и базовая платформа, и отсек для оборудования оснащены по периметру станочным профилем; кроме того, некоторые устройства (например, инерциальные системы) можно поместить в отсек для оборудования.
Вомбат поддерживает различные напряжения, к которым можно подключить датчики и вычислительные системы:

• 5 В, 5 А
• 12 В, 30 А
• 48 В, 1 А
• 20 В, 10 А

Линии оснащены индивидуальными автоматическими выключателями, которые также могут быть использованы для включения системы по частям, например, для управления роботом при помощи пульта, достаточно включить только общее питание и питание контроллеров управления моторами.

Автономный Вомбат

Вомбат работает под управлением Ubuntu и системы ROS. Он совместим с такими элементами ROS как navigation stack и move_base. Основными доступными сценариями работы Вомбата являются движение в заданную точку, движение по маршруту, следование за лидером. Пользователь может реализовать любой другой сценарий самостоятельно.

Движение в заданную точку

Задача робота - приехать в некоторую точку, заданную пользователем, попутно объезжая препятствия. Траектория движения выбирается роботом свободно, на основе доступной ему информации об окружающем мире: данных лидаров, радаров, камер и т.д. Обычно целевая точка задается при помощи утилиты rviz в составе ROS: для этого достаточно просто кликнуть в нужном месте карты.

Движение по маршруту

Этот сценарий работы схож с предыдущим, однако, в отличие от него, задается не одно целевое положение робота, а список мест, которые робот должен последовательно посетить. Для задания такого маршрута также можно воспользоваться утилитой rviz или соответствующей службой ROS.

Движение за лидером

В данном случае основная задача робота - двигаться вслед за лидером на некотором от него удалении, разумеется, минуя препятствия. Для этого ему необходимо правильно идентифицировать своего лидера, отслеживать его перемещения и регулярно перепланировать маршрут своего движения в соответствии с произошедшими изменениями.